湖北枣阳人。1966年毕业于西安交通大学机械制造自动化专业,获研究生学历。1980―1982年在英国Sheffield大学控制工程系(访问学者),1988―1989年英国Salford大学航空和机械工程系客座教授。主要从事机器人基础理论和应用技术,制造自动化精密测量理论和智能系统方面的研究。在机器人动力学和运动规划、机器人离线编程、机器人自律运动和智能化等方面取得重要成果。
1995年当选为中国科学院院士。
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